1992年が国際宇宙年だったことを記念して、毛利衛がスペースシャトルで宇宙へ飛び立った9月12日が選ばれた。
科学技術庁（現・文部科学省）や宇宙科学研究所（現・宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所）などからなる「日本国際宇宙年協議会」が設立され、さまざまな宇宙関連イベントや普及活動が行われました。
その一環として、日本にとってふさわしい「宇宙の日」を公募することになり、多くの応募の中から、日本人で2人目の宇宙飛行士である毛利衛がスペースシャトルで宇宙へ飛び立った9月12日が選ばれました。
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毛利衛は、1992年9月12日、スペースシャトル「エンデバー」の乗組員として、日本人として初めて宇宙へ飛び立ちました。ISS（国際宇宙ステーション）への補給物資を運ぶミッションで、9日間の滞在を経て、9月21日に地球に帰還しました。
毛利衛の宇宙飛行は、日本にとって大きな歴史的出来事であり、国民に大きな感動と希望を与えました。また、日本の宇宙開発のさらなる発展に大きな弾みを与えました。
「宇宙の日」は、毛利衛の宇宙飛行を記念するだけでなく、宇宙への興味や理解を深める日として、毎年全国各地でさまざまなイベントが開催されています。これらのイベントを通じて、宇宙の素晴らしさや宇宙開発の重要性を多くの人に知ってもらい、宇宙開発をより身近なものに感じてもらいたいと考えられています。