豆乳メーカー同士の交流や情報共有を図り、豆乳の製造・加工・品質・流通の向上に努め普及・啓発活動する日本豆乳協会（設立：1983年（昭和58年）4月）が2008年に制定。
豆乳を飲み続けることで、体の中から美しさを引き出してもらい、豆乳市場の活性化を図ることを目的に制定されました。
豆乳は、大豆を原料とした植物性食品です。大豆には、たんぱく質、脂質、炭水化物、ビタミン、ミネラルなどの栄養素が豊富に含まれ健康と美容に役立つ飲み物です。豆乳の日をきっかけに、豆乳を飲んで健康的な生活を送りましょう。
日付は、10月が「スポーツの日」（旧「体育の日」）もあり、健康や体のケアに気を付ける月であることと、12日で豆乳で「とう(10)にゅう(2)」と読む語呂合わせから10月12日に。