バスの公益性と健全な発展を図り、地域社会に貢献する事を目的として作られた公益社団法人日本バス協会（設立：1948年（昭和23年）7月24日）が1987年（昭和62年）に日本バス協会全国・バス事業者大会で制定。
日本で初めてバスが走ったのは、1903年（明治36年）9月20日のことでした。京都の堀川中立売(なかたちうり)から七条、祇園を結ぶ路線で、蒸気自動車を改造したもので、6人乗り、幌もなかったという記録が残っています。
当時、日本では鉄道がすでに普及していましたが、都市部では路面電車がまだ発達しておらず、郊外や地方への交通手段が不足していました。そこで、蒸気自動車を改造したバスが登場し、徐々に普及していきました。
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現在、日本のバスは、都市交通や地方交通の重要な役割を担っています。また、観光やイベントなどの移動手段としても、欠かせない存在となっています。
この日を通して、今後も地域の足の確保に努めるバスを皆様に見直していただくきっかけになる事を願い制定されています。
記念日に合わせて全国各地でバスのイベントが開催され、バスの歴史や仕組みを学べる展示や、バスに乗車できるイベントなど、趣向を凝らしたバスの魅力を再発見できる機会が用意されています。
日付は、1903年（明治36年）9月20日に、日本で初めてのバス会社が本格的な営業を開始したことから。